Zona vascófona

Limita al N con Esnoz, al E con Saragüeta, al O con Loizu y al NO con Olóndriz. Está situado en la faja E del valle de Erro, entre montes superiores a 1.000 m de altitud correspondientes a la Sierra de Labia.

Como villa de realengo, citada ya en 1240, abonaba a la corona pechas en dinero, cebada y avena. Santa María de Roncesvalles adquirió bienes (1313) en su término.
Siendo lugar del valle de Erro*, la jurisdicción civil la ejercía (1802) en Aincioa el alcalde del valle a quien designaba la condesa del Val de Erro, en tanto que la jurisdicción "económica" corría a cargo de los diputados elegidos por el valle y los regidores del pueblo, que se nombraban por alternancia entre los vecinos. En 1849 sólo se le atribuían 160 robadas de cultivo. En la década de 1920, como en otros puntos del valle, se fabricaban en Aincioa cucharas y tenedores de madera, kaikus, choclesy otros objetos similares.

Iglesia de San Esteban

Edificio gótico (siglo XVI) realizado en piedra de una sola nave dividida en dos tramos más la cabecera, de testero recto. Se cubre con bóveda de crucería simple en el resto. El acceso se realiza por el lado de la epístola a través de una sencilla puerta protegida con pórtico.
En su interior destaca el coro alto, a los pies del templo, cuyo sotocoro ofrece una bóveda rebajada estrellada con claves, muy decorativa.
También ofrece interés la imagen de un Crucificado (siglo XVI) hecho en madera policromada, de mediano tamaño (lado evangelio), por mantener ciertos resabios goticistas en su anatomía.